25 октября 1941 года под Волоколамском младший лейтенант Пётр Стемасов заменил выбывшего наводчика и помог остановить наступление немецких танков. Он командовал радиоотделением 289-го истребительно-противотанкового артиллерийского полка на Западном фронте.

После обстрела одно из орудий замолчало: пушку засыпало землёй, прицел был повреждён, в расчёте уцелели двое. Стемасов вместе с артиллеристами откопал орудие. Когда наводчик отправился за запчастями, младший лейтенант навёл ствол почти на глаз и сделал пробный выстрел по стогу сена. Следующим выстрелом он подбил немецкий танк, который загорелся.

По разным данным, за короткий бой было уничтожено от семи до девяти танков. Когда другая группа немецкой бронетехники обошла позиции, Стемасов с товарищами отвёз пушки к основным силам полка и подобрал раненых красноармейцев.

Командование представило Стемасова к званию Героя Советского Союза по инициативе члена Военного совета 16-й армии Алексея Лобачёва. Звание присвоили 9 ноября 1941 года. Позднее Стемасов окончил военные артиллерийские учебные заведения, в 1960 году ушёл в запас. Он жил в Витебске и работал на заводе электроизмерительных приборов. Стемасов умер 18 ноября 2000 года.